La Sociedad Española de la Guitarra se fundó el 5 de febrero de 1955 con el nombre de Peña “La Guitarra de Madrid”, en una reunión celebrada en la guitarrería madrileña de la viuda de Santos Hernández, calle de la Aduana, 23. En esa sesión, presidida por el gran actor Alberto Romea (1882-1959), se aprobaron tanto los primeros estatutos de la asociación como la composición de su primera Junta Directiva, de la que fue presidente José A. Castedo y Hernández Padilla.
La nueva Peña comenzó su andadura participando en la emisión de varios programas de contenido guitarrístico en Radio Nacional de España y organizando conciertos, el primero de los cuales se celebró el 13 de junio de ese mismo año, a cargo del guitarrista José de Riera. A partir de esa fecha, la organización del ciclo de conciertos anual sería la principal actividad de la Peña, tarea que no se ha interrumpido en ningún momento hasta la fecha. En febrero de 1956 fueron nombrados socios de honor Andrés Segovia, Emilio Pujol y Regino Sainz de la Maza, así como Matilde Ruiz, viuda de Santos Hernández. Muy pronto el nombre de la Peña cambió al de Sociedad Guitarrística Madrileña, denominación que se mantuvo hasta los años 70.
Al comienzo, la Sociedad contaba con unos 100 socios, que poseían un carné acreditativo y pagaban como cuota 10 pesetas al mes. Esta cantidad, en la mayoría de los casos, era recaudada por un cobrador nombrado al efecto, cargo que aparece como parte del organigrama de la Sociedad hasta los años 70. Pese al empeño de varias juntas directivas, nunca se consiguió tener una sede permanente a modo de local social donde reunirse, y esta fue pasando desde la guitarrería de la calle de la Aduana (donde nunca cesaron las reuniones), a la calle del Oso, 19, y posteriormente a la calle Ribera de Curtidores, al taller de los guitarreros Hernández y Aguado, a comienzos de la década de los 60. Por entonces se mantuvo un contacto muy estrecho con otras sociedades guitarrísticas de la época, como la de Valencia (Amigos de la Guitarra) o la de Barcelona (Peña Guitarrística Tárrega), así como con guitarristas de fuera de España, sobre todo de Hispanoamérica. De este modo, algunos de los más importantes intérpretes del momento ofrecieron recitales para la Sociedad; entre ellos, destacan nombres como los de Alirio Díaz, Antonio Membrado, Manuel López Ramos, el Dúo Pomponio – Martínez Zárate, Emilita Corral, Mª Luisa Anido, Alberto Ponce, José Tomás, José Luis Rodrigo o Jorge Ariza.
En diciembre de 1972 la Sociedad Guitarrística Madrileña cambió su denominación por la de Sociedad Española de la Guitarra (SEG), que es el nombre que mantiene hoy en día oficialmente. En 1976 se organizó en Madrid el primer concurso internacional de guitarra, bajo el patrocinio del Ministerio de Cultura; en la misma década se realizaron cuatro cursos de técnica e interpretación, a cargo de los profesores María Luisa Anido, José Luis González, José Luis Lopategui y Abel Carlevaro, entre los años de 1975 y 1978.
A pesar del escaso número de socios que ha tenido en algunos momentos, la Sociedad ha conseguido ofrecer una media de diez conciertos en cada temporada. Los conciertos de la SEG se han celebrado, entre otros locales, en el Ateneo de Madrid, el Instituto Italiano de Cultura y el Auditorio de la Fundación Caja Madrid. En la temporada actual (2008-2009) se celebran en el Auditorio del Centro Cultural Conde Duque.
En la actualidad la SEG cuenta con unos 300 socios: profesionales del instrumento y aficionados, concertistas de guitarra, profesores, compositores, guitarreros, musicólogos. Desde 2006 la presidenta de la junta directiva es Soledad Plaza.
La primera revista publicada por la Sociedad se publicó en 1972; se trataba de tres boletines editados en cursos sucesivos, dirigidos por Enrique Prats Brotons, miembro de la junta directiva. En ellos aparecían diversos artículos relacionados con el mundo de la guitarra, así como toda la agenda de conciertos de la temporada y un breve historial de la SEG escrito por el propio Prats. En diciembre de 2007 comenzó la publicación de Roseta, revista de la SEG, de periodicidad semestral, con una orientación principal hacia la investigación de la historia de la guitarra, pero sin descuidar los contenidos informativos, didácticos y divulgativos relacionados con los instrumentos de cuerda pulsada.